Датчик линии TCRT5000 / Аналоговый (Trema-модуль)

Хотите научить вашего робота ехать по линии, а также видеть пропасть перед собой? Закрепите пару датчиков линии на днище робоплатформы, в итоге мобильный бот не отступится от маршрута и придет первым к финишу.

Общие сведения

Датчик линии выполнен на оптопаре TCRT5000, которая состоит из двух элементов — ИК-светодиода (излучателя) и фототранзистора (приемника). Когда светодиод излучает инфракрасный свет, световой поток отражается от поверхности и попадает на фототранзистор, где преобразуется в электрический сигнал. Темный цвет отражает меньше света, светлый — больше.

Установите пару аналоговых сенсоров линии на днище мобильной платформы, чтобы заставить робота не выезжать за пределы территории обозначенной контуром или следовать за нарисованной линией.

Сенсор способен не только отличать чёрную поверхность от белой, но и фиксировать все оттенки серого. Это дает вам возможность точно контролировать процесс перехода границы от черного к белому и поможет роботу не сбиться с пути.

Показания датчика линии зависит от цвета объекта и расстояния сенсора до детектируемой поверхности.

1. Цвет объекта. Чем белее отражающая поверхность, тем выше уровень напряжение на выходе «S». Чем чернее отражающая поверхность, тем ниже уровень сигнала на выходе «S». Пропасть над столом равносильно максимально черной поверхности.
2. Расстояние сенсора до детектируемой поверхности. Датчик способен выдавать «адекватные» показания при расстоянии между сенсором и детектируемой поверхностью в диапазоне от 3 до 12 мм. При расстоянии менее 3 миллиметров — перегородка между ИК-излучателем и приемником мешает сенсору принимать отраженный свет. А при расстоянии более 12 миллиметров — отраженный свет рассеивается и не доходит до приемника.

Если по каким-либо причинам вам не подходит текущий модуль, обратите внимания на датчик линии на оптопаре QRD1114.

Особенности

• Форм-фактор Trema — практичное решение для начинающих мейкеров: никакой пайки и винегрета из проводов.
• Монтажное отверстие для удобного крепления датчика к робоплатформе.
• Детектируемый диапазон между сенсором и поверхностью — от 3 до 12 мм.

Подключение и программирование

Все подробности по подключению и использованию аналогового датчика линии читайте на нашей вики.

Габаритный чертёж

Комплектация

• 1× Плата-модуль
• 1× Трёхпроводной шлейф

Характеристики

• Модель: Датчик линии TCRT5000 / Аналоговый (Trema-модуль)
• Оптопара: TCRT5000
• Область видимости сенсора: 3–12 мм
• Напряжение питания Vcc: 3,3–5 В
• Аппаратный интерфейс: контакты S-V-G
• Программный интерфейс: аналоговый сигнал
• Выходное напряжение: 0–Vcc В
• Диаметр монтажного отверстия: 3,2 мм
• Размеры: 43,3×12,3×16,3 мм

Ресурсы

• Руководство по использованию