Привод постоянного вращения DS04-NFC для Arduino

Общие сведения

Привод постоянного вращения DS04-NFC — привод с углом вращения 360 градусов и усилием 5.5 кг•см.

Может быть использован при построении роботов, различных механизмов, где не требуется отслеживать угол поворота и требуется привод, способный совершать полный оборот.

Характеристики

• Питание: 4.8-6В;
• Потребляемый ток: до 1000мА;
• Диапазон вращения: 360°;
• Скорость вращения без нагрузки при 4,8В: 60° за 0,22с;
• Скорость вращения без нагрузки при 6В: 60° за 0,18с
• Крутящий момент(4.8В): 5.5 кг·см;
• Габаритные размеры: 41х20х40мм;
• Вес: 38г;

Подключение

Для удобства подключения к Arduino воспользуйтесь Multi Servo Shield, Trema Shield, Trema Power Shield, Motor Shield.

• Чёрный — GND;
• Красный провод — 5V;
• Белый провод — Signal, подключается к любому цифровому выводу Arduino;

Подробнее о приводе

Основное отличие привода постоянного вращения от сервопривода в том, что он вращается бесконечно долго в том направлении, которое ему задано, а так же в том, что привод не имеет потенциометра или оптопары, следовательно программно возможно задать только направление и скорость вращения привода.

С точки зрения написания скетчей данным приводом можно управлять с помощью стандартных библиотек, входящих в состав Arduino IDE. Основным же отличием является то, что используется функция Servo.writeMicroseconds(ШИРИНА_ИМПУЛЬСА), которая задаёт не угол, а направление и скорость вращения привода:

Соответственно, задавая промежуточные значения вы можете регулировать скорость вращения привода в ту или другую сторону:

• от 1435 до 1400 — вращение по часовой стрелке, от 0 (1435) до 100% (1400) скорости;
• от 1435 до 1555 — полная остановка привода;
• от 1555 до 1590 — вращение против часовой стрелки, от 0 (1555) до 100% (1590) скорости;

Примеры

Вращение привода со сменой скорости и направления вращения

#include <Servo.h>                    // Подключаем библиотеку для работы с приводом
Servo myservo;                        // Создаём объект myservo для управления приводом
int i, j;                             // Счётчики в циклах;

void setup() {
  myservo.attach(10);                 //  инициируем работу с приводом, подключенным к 10 цифровому выводу
}

void loop() {
  if (j >= 0 && j <= 35) {            // Задаём условие, чтобы войти в цикл, где
    for (i = 1400; i < 1436; i++) {   // задаём условие цикла, при котором привод, вращаясь по часовой стрелке, будет постепенно снижать скорость
      myservo.writeMicroseconds(i);   // Задаём значение ширины импульса
      j++;                            // Увеличиваем значение переменной на единицу
      delay(3000);                    // Задержка 3 секунды
    }
  } else if (j > 35 && j <= 70) {     // Задаём условие, чтобы войти во второй цикл, где
    for (i = 1590; i > 1554; i--) {   // задаём условие цикла, при котором привод, вращаясь против часовой стрелки, будет постепенно снижать скорость
      myservo.writeMicroseconds(i);   // Задаём значение ширины импульса
      j++;                            // Увеличиваем значение переменной на единицу
      delay(3000);                    // Задержка 3 секунды
    }
  } else {                            // Чтобы скетч мог бесконечно долго менять условия
    j = 0;                            // сбрасываем значение переменной
  }
}

Комплектация

• 1х Привод постоянного вращения DS04-NFC;
• 1х Набор качалок;
• 1х Набор крепежа;