⚡ 1 июля магазин не работает, все оформленные заказы будут обработаны 2 июля
  • Производится отгрузка заказов через пункты выдачи Boxberry!
  • Производится курьерская доставка по г. Москва!
  • Производится курьерская доставка EMS!
  • Остальные способы получения заказа временно недоступны.
  • КОРЗИНА
    0 ТОВАРА
    8 (499) 500-14-56 | ПН. - ПТ. 12:00-20:00
    ЛЕСНОРЯДСКИЙ ПЕРЕУЛОК, 18С2, БЦ "ДМ-ПРЕСС"
     MPU-9250  9DOF (гироскоп, акселерометр, компас) для Arduino ардуино

    MPU-9250 9DOF (гироскоп, акселерометр, компас) для Arduino

    Модификация
    Артикул: # 969 Наличие: 0 шт.
    Сообщить о поставке на e-mail:
    {{ status }}


    Возможен безналичный расчёт для юридических лиц при оформлении заказа

    С этим товаром берут

    Общие сведения

    9-осевой сенсор MPU-9250 9DOF — сенсор второго поколения компании InvenSense для определения положения в пространстве, включающий в себя 3-осевой Гироскоп, 3-осевой Акселерометр и 3-осевой Компас (Магнетометр).

    Характеристики

    • Микросхема : MPU9250
    • Интерфейс: I2C (400кГц) / SPI (1 МГц)
    • Буфер: FIFO 512B
    • Рабочие диапазоны гироскопа: ±250, ±500, ±1000, ±2000 °/с;
    • Рабочие диапазоны акселерометра: ±2, ±4, ±8, ±16 g;
    • Рабочий диапазон магнитометра: ±4800 мкТл;
    • Напряжение питания: 2,4–3,6 В;
    • Рабочий ток: гироскоп – 3,2 мА, акселерометр – 450 мкА, магнитометр – 280 мкА;
    • Размер: 15мм х 25мм

    Подключение

    Подключить сенсор к микроконтроллеру Вы можете одним из 2 способов:

    • по шине I2C: используя 4 контакта VCC, GNG, SCL, SDA
    • по шине SPI: используя 5 контактов VCC, GND, SCL, SDA, CS, SDO

    Питание

    Для удобства подключения к Arduino воспользуйтесь Trema ShieldTrema Power ShieldMotor Shield или Trema Set Shield.

    Входное напряжение питания 3,3 В или 5 В постоянного тока, подаётся на выводы VCC и GND модуля.

    Подробнее о сенсоре

    Микросхема сенсора MPU-9250 9DOF состоит из 2 чипов: MPU-6500 — чип, включающий в себя 3-осевой гироскоп и акселерометр и AK8963 — чип, включающий в себя 3-осевой компас и интегрированный Digital Motion Processor (DMP). DMP с помощью алгоритмов Motion Fusion обрабатывает данные с сенсоров и передаёт их внешнему микроконтроллеру по шине I2C/SPI.

    Данный сенсор является одним из самых миниатюрных в мире (3мм*3мм*1мм). Используется в смартфонах, планшетах, носимых датчиках и других устройствах. Если к модулю добавить барометр, получится сенсор на 10 степеней свободы.

    Может использоваться для создания дронов, роботов, 3-мерных контроллеров, а так же в системах, поддерживающих управление жестами.

    Обратите внимание, что в микросхеме MPU9250 определение осей у Гироскопа и Акселерометра одно, а у Магнитометра другое!

    Для работы с сенсором вам понадобится библиотека IMU_10DOF. При необходимости Вы так же можете ознакомиться с DataSheet'ом.

    Примеры

    Калибровка компаса и вывод значений осей в монитор порта.

    Подключим сенсор через I2C.

    • VDD - подключается к выводу 5V Arduino UNO.
    • GND - подключается к выводу GND Arduino UNO.
    • SCL - подключается к линии тактирования SCL шины I2C или к выводу A5 Arduino UNO.
    • SDA - подключается к линии данных SDA шины I2C или к выводу A4 Arduino UNO.

    При старте происходит калибровка компаса, а далее в монитор порта выводятся значения каждой оси для акселерометра, гироскопа и магнетометра.

    #include <Wire.h>
    #include <I2Cdev.h>
    #include <MPU9250.h>
    // По умолчанию адрес устройства на шине I2C - 0x68
    MPU9250 accelgyro;
    I2Cdev   I2C_M;
    uint8_t buffer_m[6];
    int16_t ax, ay, az;
    int16_t gx, gy, gz;
    int16_t   mx, my, mz;
    float heading;
    float tiltheading;
    float Axyz[3];
    float Gxyz[3];
    float Mxyz[3];
    // время выполнения предварительной калибровки
    #define sample_num_mdate  5000
    volatile float mx_sample[3];
    volatile float my_sample[3];
    volatile float mz_sample[3];
    static float mx_centre = 0;
    static float my_centre = 0;
    static float mz_centre = 0;
    volatile int mx_max = 0;
    volatile int my_max = 0;
    volatile int mz_max = 0;
    volatile int mx_min = 0;
    volatile int my_min = 0;
    volatile int mz_min = 0;
    void setup()
    {
        //подключаемся к шине I2C (I2Cdev не может сделать это самостоятельно)
        Wire.begin();
        // инициализация подключения в Мониторе порта
        // ( 38400бод выбрано потому, что стабильная работа наблюдается и при 8MHz и при 16Mhz, поэтому
        // в дальнейшем выставляйте скорость согласно ваших требований)
        Serial.begin(38400);
        // Инициализация устройства
        Serial.println("Initializing I2C devices...");
        accelgyro.initialize();
        // Подтверждение подключения
        Serial.println("Testing device connections...");
        Serial.println(accelgyro.testConnection() ? "MPU9250 connection successful" : "MPU9250 connection failed");
        delay(1000);
        Serial.println("     ");
        // Предварительная калибровка магнитометра
        Mxyz_init_calibrated ();
    }
    void loop()
    {
        getAccel_Data();             // Получение значений Акселерометра
        getGyro_Data();              // Получение значений Гироскопа
        getCompassDate_calibrated(); // В этой функции происходит калибровка магнитометра
        getHeading();                // после чего мы получаем откалиброванные значения углов поворота
        getTiltHeading();            // и наклона
        Serial.println("calibration parameter: ");
        Serial.print(mx_centre);
        Serial.print("         ");
        Serial.print(my_centre);
        Serial.print("         ");
        Serial.println(mz_centre);
        Serial.println("     ");
        Serial.println("Acceleration(g) of X,Y,Z:");
        Serial.print(Axyz[0]);
        Serial.print(",");
        Serial.print(Axyz[1]);
        Serial.print(",");
        Serial.println(Axyz[2]);
        Serial.println("Gyro(degress/s) of X,Y,Z:");
        Serial.print(Gxyz[0]);
        Serial.print(",");
        Serial.print(Gxyz[1]);
        Serial.print(",");
        Serial.println(Gxyz[2]);
        Serial.println("Compass Value of X,Y,Z:");
        Serial.print(Mxyz[0]);
        Serial.print(",");
        Serial.print(Mxyz[1]);
        Serial.print(",");
        Serial.println(Mxyz[2]);
        Serial.println("The clockwise angle between the magnetic north and X-Axis:"); // "Угол поворота"
        Serial.print(heading);
        Serial.println(" ");
        Serial.println("The clockwise angle between the magnetic north and the projection of the positive X-Axis in the horizontal plane:"); // "Угол наклона"
        Serial.println(tiltheading);
        Serial.println("   ");
        Serial.println();
        delay(1000);
    }
    void getHeading(void)
    {
        heading = 180 * atan2(Mxyz[1], Mxyz[0]) / PI;
        if (heading < 0) heading += 360;
    }
    void getTiltHeading(void)
    {
        float pitch = asin(-Axyz[0]);
        float roll = asin(Axyz[1] / cos(pitch));
        float xh = Mxyz[0] * cos(pitch) + Mxyz[2] * sin(pitch);
        float yh = Mxyz[0] * sin(roll) * sin(pitch) + Mxyz[1] * cos(roll) - Mxyz[2] * sin(roll) * cos(pitch);
        float zh = -Mxyz[0] * cos(roll) * sin(pitch) + Mxyz[1] * sin(roll) + Mxyz[2] * cos(roll) * cos(pitch);
        tiltheading = 180 * atan2(yh, xh) / PI;
        if (yh < 0)    tiltheading += 360;
    }
    void Mxyz_init_calibrated ()
    {
        Serial.println(F("Before using 9DOF,we need to calibrate the compass first. It will takes about 1 minute."));  // Перед использованием сенсора необходимо произвести калибровку компаса. Это займёт около минуты.
        Serial.print("  ");
        Serial.println(F("During  calibrating, you should rotate and turn the 9DOF all the time within 1 minute."));   // На протяжении всего времени калибровки Вам необходимо вращать сенсор во все стороны.
        Serial.print("  ");
        Serial.println(F("If you are ready, please sent a command data 'ready' to start sample and calibrate."));      // Если Вы готовы, для начала калибровки отправьте в Мониторе Порта "ready". 
        while (!Serial.find("ready"));
        Serial.println("  ");
        Serial.println("ready");
        Serial.println("Sample starting......");
        Serial.println("waiting ......");
        get_calibration_Data ();
        Serial.println("     ");
        Serial.println("compass calibration parameter ");
        Serial.print(mx_centre);
        Serial.print("     ");
        Serial.print(my_centre);
        Serial.print("     ");
        Serial.println(mz_centre);
        Serial.println("    ");
    }
    void get_calibration_Data ()
    {
        for (int i = 0; i < sample_num_mdate; i++)
        {
            get_one_sample_date_mxyz();
            /*
            Serial.print(mx_sample[2]);
            Serial.print(" ");
            Serial.print(my_sample[2]);                            // здесь Вы можете увидеть полученные "сырые" значения.
            Serial.print(" ");
            Serial.println(mz_sample[2]);
            */
            if (mx_sample[2] >= mx_sample[1])mx_sample[1] = mx_sample[2];
            if (my_sample[2] >= my_sample[1])my_sample[1] = my_sample[2]; // Поиск максимального значения
            if (mz_sample[2] >= mz_sample[1])mz_sample[1] = mz_sample[2];
            if (mx_sample[2] <= mx_sample[0])mx_sample[0] = mx_sample[2];
            if (my_sample[2] <= my_sample[0])my_sample[0] = my_sample[2]; // Поиск минимального значения
            if (mz_sample[2] <= mz_sample[0])mz_sample[0] = mz_sample[2];
        }
        mx_max = mx_sample[1];
        my_max = my_sample[1];
        mz_max = mz_sample[1];
        mx_min = mx_sample[0];
        my_min = my_sample[0];
        mz_min = mz_sample[0];
        mx_centre = (mx_max + mx_min) / 2;
        my_centre = (my_max + my_min) / 2;
        mz_centre = (mz_max + mz_min) / 2;
    }
    void get_one_sample_date_mxyz()
    {
        getCompass_Data();
        mx_sample[2] = Mxyz[0];
        my_sample[2] = Mxyz[1];
        mz_sample[2] = Mxyz[2];
    }
    void getAccel_Data(void)
    {
        accelgyro.getMotion9(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz, &mx, &my, &mz);
        Axyz[0] = (double) ax / 16384;
        Axyz[1] = (double) ay / 16384;
        Axyz[2] = (double) az / 16384;
    }
    void getGyro_Data(void)
    {
        accelgyro.getMotion9(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz, &mx, &my, &mz);
        Gxyz[0] = (double) gx * 250 / 32768;
        Gxyz[1] = (double) gy * 250 / 32768;
        Gxyz[2] = (double) gz * 250 / 32768;
    }
    void getCompass_Data(void)
    {
        I2C_M.writeByte(MPU9150_RA_MAG_ADDRESS, 0x0A, 0x01); // активируем магнетометр
        delay(10);
        I2C_M.readBytes(MPU9150_RA_MAG_ADDRESS, MPU9150_RA_MAG_XOUT_L, 6, buffer_m);
        mx = ((int16_t)(buffer_m[1]) << 8) | buffer_m[0] ;
        my = ((int16_t)(buffer_m[3]) << 8) | buffer_m[2] ;
        mz = ((int16_t)(buffer_m[5]) << 8) | buffer_m[4] ;
        Mxyz[0] = (double) mx * 1200 / 4096;
        Mxyz[1] = (double) my * 1200 / 4096;
        Mxyz[2] = (double) mz * 1200 / 4096;
    }
    void getCompassDate_calibrated ()
    {
        getCompass_Data();
        Mxyz[0] = Mxyz[0] - mx_centre;
        Mxyz[1] = Mxyz[1] - my_centre;
        Mxyz[2] = Mxyz[2] - mz_centre;
    }
    

    Комплектация

    • 1х сенсор MPU-9250;
    • 1х СОединитель типа "ПАПА-ПАПА";

    Ссылки

    Похожие товары

    Гарантии и возврат Используя сайт Вы соглашаетесь с условями