Библиотека «iarduino_HC_SR04_int»

Библиотека для получения расстояния до объекта с помощью ультразвуковых датчиков семейства HC-SR04.

Поддерживаемые модели

• Ультразвуковой датчик расстояния HC-SR04 / Документация
• Ультразвуковой датчик расстояния Roborace HC-SR04 / Документация

Подробности

Библиотека отправляет стартовый импульс датчику, а время ответа преобразует в расстояние. Приём импульсов происходит через аппаратное внешнее прерывание, поэтому выполнение кода скетча не приостанавливается на время ожидания сигнала ответа от датчика, которое может достигать 38 мс.

Посылка и приём импульсов происходит через аппаратные прерывания.

• Преимущество:
  • Библиотека не ждёт ответа от датчика, который может длиться до 38 мс.
• Недостатки:
  • Совместимость только с платами Arduino, которые поддерживают прерывания.
  • Контакт ECHO нужно подключать только к тем выводам Arduino, которые поддерживают внешние прерывания. Контакт TRIG можно подключать к любому выводу Arduino.
  • Количество подключаемых датчиков ограничено количеством выводов с прерыванием.

Если ограничения данной библиотеки вас не устраивают, воспользуйтесь другими нашими библиотеками:

• Библиотека iarduino_HC_SR04: ожидает ответ от датчика в режиме реального времени.
• Библиотека iarduino_HC_SR04_tmr: использует аппаратный таймер и не будет ждать ответа от датчика.

Установка

Для старта скачайте и установите библиотеку iarduino_HC_SR04_int. Для инсталляции рекомендуем использовать нашу инструкцию по установке библиотек для Arduino.

Использование в коде

Подключение

• Назначение: подключение библиотеки.
• Синтаксис: #include <iarduino_HC_SR04_int.h>
• Примечания:
  • Библиотека подключается в самом начале программы.
  • Подключение библиотеки обязательное действие, иначе функции работать не будут.
• Примеры:

// Подключаем библиотеку для работы с дальномером HC-SR04
#include <iarduino_HC_SR04_int.h>

Конструктор

• Назначение: создание объекта для работы с функциями библиотеки iarduino_HC_SR04_int
• Синтаксис: iarduino_HC_SR04_int sensor(uint8_t pinTRIG, uint8_t pinECHO)
• Параметры:
  • pinTRIG: пин отправки сигнала с дальномера на внешний контроллер.
  • pinECHO: пин приёма сигнала с внешнего контроллера на дальномер.
• Возвращаемое значение: нет
• Примечания:
  • Конструктор вызывается в самом начале программы.
  • Вызов конструктор обязателен, иначе функции работать не будут.
  • Контакт ECHO нужно подключать только к тем выводам Arduino, которые поддерживают внешние прерывания. Контакт TRIG можно подключать к любому выводу Arduino.
  • Количество подключаемых датчиков ограничено количеством выводов с прерыванием.
• Пример:

// Создаём объект sensor для работы с функциями библиотеки iarduino_HC_SR04_int
// В параметре конструктора передаём пины TRIG и ECHO
iarduino_HC_SR04_int sensor(3, 2);

Функция distance()

• Назначение: Возвращает расстояние до препятствия в см.
• Синтаксис: long distance(int8_t temperature = 23)
• Параметры:
• temperature: температура окружающей среды от -128 до 127 °C. Необязательный параметр и по умолчанию равен 23 °C.
• Возвращаемое значение: измеренное расстояние до препятствия от 3 до 400 см.
• Примечания: функция ждёт ответа от датчика, что может занять до 38 мс.
• Примеры:

  // Вычисляем расстояние до объекта
  // Температуру окружающей оставляем по умолчанию 23 °C
  int sensorDistance = sensor.distance();

  // Вычисляем расстояние до объекта
  // с указанием температуры окружающей среды 70 °C
  int sensorDistance = sensor.distance(70);

Переменная averaging

• Назначение: Усредняет выводимые показания.
• Синтаксис: averaging
• Значение: уровень коэффициента усреднение от 0 до 1000
• 0: бех усреднений
• 10: минимальное усреднение
• 100: нормальное усреднение
• 1000: сильное усреднение
• Возвращаемое значение: нет
• Примечания: при снятии показаний без усреднений мы можем получать «прыгающие» значения. Например, на дистанции в 200 см до препятствия, показания могут колебаться от 198 до 202. Это может быть причиной следующих факторов: геометрия отражающей поверхности, колебания температуры воздуха, колебания питания датчика, посторонние шумы и многое другое. Для устранения помех можно указать коэффициент усреднения: чем выше значение коэффициента, тем плавнее будут меняться данные возвращаемые функцией distance().
• Примеры:

  // Указываем коэффициент усреднения 15
  sensor.averaging = 15;