Библиотека iarduino_MultiServo

Библиотека позволяет работать с Multi Servo Shield на 16 сервоприводов.
Основные функции библиотеки, позволяют управлять сервоприводами, и использовать Servo Shield в качестве расширителя выходов Arduino (только выходов, а не входов).
Дополнительные функции библиотеки, позволяют использовать весь функционал чипа PCA9685, на базе которого реализован Multi Servo Shield.

Данная библиотека может использовать как аппаратную, так и программную реализацию шины I2C.

О том как выбрать тип шины I2C рассказано в статье Wiki - расширенные возможности библиотек iarduino для шины I2C.

Подробное описание работы с библиотекой, находится в разделе Wiki - Multi Servo Shield.

Основные функции библиотеки:

#include <iarduino_MultiServo.h> // Подключаем библиотеку

iarduino_MultiServo ОБЪЕКТ; // Создаём объект

Функция begin( [&ШИНА] [, АДРЕС [, ЧАСТОТА]] ); // Инициализация работы.

Функция servoSet( ВЫВОД, ПАРАМЕТРЫ ); // Установка параметров сервоприводов.

Функция servoWrite( ВЫВОД, УГОЛ ); // Поворот сервопривода на заданный угол.

Функция analogWrite( ВЫВОД, ШИМ [, ФАЗА ] ); // Установка сигнала ШИМ на выходе.

Функция digitalWrite( ВЫВОД, СОСТОЯНИЕ ); // Установка логического уровня.

Функция analogRead( ВЫВОД ); // Чтение ранее установленного ШИМ.

Дополнительные функций библиотеки:

Функция bus( ЧАСТОТА ); // Установка скорости работы Multi Servo Shield на шине I2C.

Функция restart(); // Перезагрузка Multi Servo Shield.

Функция invert( ФЛАГ ); // Инверсия сигналов на всех выходах.

Функция outdrv( ФЛАГ ); // Установка схемы выводов с каскадным выходом.

Функция outState( СОСТОЯНИЕ ); // Установка логического уровня на всех выходах.

Функция extClock( ЧАСТОТА ); Указание чипу внешнего источника тактирования.

Функция reg( АДРЕС [ , ДАННЫЕ ] ); // Чтение/запись байта из/в регистр чипа.