Библиотека iarduino_Position_BMX055 для работы с Trema-модулем IMU 9 DOF

Библиотека позволяет работать с Trema-модулем IMU 9 DOF, как со всеми его датчиками сразу, так и с каждым датчиком по отдельности. В библиотеке имеются функции аппаратного самотестирования и калибровки датчиков, есть возможность выбора диапазонов измерений, частоты обновлений и единиц измерений выводимых данных. В библиотеку интегрированы фильтры Маджвика (по умолчанию) и Махони (можно выбрать).

Данная библиотека может использовать как аппаратную, так и программную реализацию шины I2C.

О том как выбрать тип шины I2C рассказано в статье Wiki - расширенные возможности библиотек iarduino для шины I2C.

Подробное описание работы с библиотекой, находится в разделе Wiki - Trema-модуль IMU 9 DOF.

Назначение функций и переменных:

#include <iarduino_Position_BMX055.h> // Подключаем библиотеку.

iarduino_Position_BMX055 ОБЪЕКТ( ДАТЧИК ); // Создаём объект указывая с каким датчиком модуля ему работать.

Функция begin( [&ШИНА] [,КАЛИБРОВКА] ); // Инициализация работы.

Функция test(); // Выполнение аппаратного самотестирования.

Функция read( [ ЕДИНИЦЫ_ИЗМЕРЕНИЯ ] ); // Чтение показаний.

Функция setScale( ДИАПАЗОН ); // Установка диапазона измерений.

Функция setBandwidths( ЧАСТОТА ); // Установка полосы пропускания.

Функция setFastOffset( [ ДАТЧИК ] ); // Калибровка датчика.

Функция getFastOffset( МАССИВ ); // Получение результата калибровки магнитометра.

Функция getFilter(); // Вывод названия фильтра вычисляющего кватернионы.

Переменная axisX // (float) содержит показания для оси X или угол «тангаж».

Переменная axisY // (float) содержит показания для оси Y или угол «крен».

Переменная axisZ // (float) содержит показания для оси Z или угол «курс».

Переменная temp // (float) содержит температуру в °С.

Переменные q1, q2, q3, q4 // (float) содержат кватернионы.