Корзина

Товар/услуга Стоимость (Руб.) Количество (Штук) Сумма(Руб.)
Оформить заказ
Закрыть корзину

8 (499) 500-14-56 | ПН. - ПТ. 12:00-18:00
ЛЕСНОРЯДСКИЙ ПЕРЕУЛОК, 18С2, БЦ "ДМ-ПРЕСС"
Магазин
Личный кабинет
Ресурсы
Указывайте в ваших постах тэг #iarduino
Видео уроки

Вверх

Файлы и библиотеки

Библиотека iarduino_Hexapod для управления роботом Hexapod

Скачать
ID258 0 MB

Ссылка на описание подключение, управление и калибровку Hexapod.

Функция begin();
  • Назначение: Инициализация Hexapod.
  • Синтаксис: begin(тип_сервоприводов);
  • Параметры: SERVO_SG90, или SERVO_MG90, или SERVO_MG996R, или SERVO_FutabaS3003
  • Примечание: Вызывается 1 раз в коде setup.
Функция go();
  • Назначение: Движение Hexapod.
  • Синтаксис:
    • 1 вариант: go(X , Y , Z );
    • 2 вариант: go(команда , параметр_команды);
  • Параметры:
    • X: от -10 (влево) до +10 (вправо).
    • Y: от -10 (назад) до +10 (вперёд). - необязательный параметр
    • Z: от -10 (вниз) до +10 (вверх). - необязательный параметр
    • команда:
      • GO_ON - движение вперед.
      • GO_BACK - движение назад.
      • GO_LEFT - поворот влево.
      • GO_RIGHT - поворот вправо.
      • GO_ON_LEFT - движение вперед и поворот влево.
      • GO_ON_RIGHT - движение вперед и поворот вправо.
      • GO_BACK_LEFT - движение назад и поворот влево.
      • GO_BACK_RIGHT - движение назад и поворот вправо.
      • COM_STOP - команда стоп.
      • COM_SIT - команда сидеть.
      • COM_NOD - команда поклон.
      • COM_UP - команда встать.
      • COM_LAY - команда лежать.
      • COM_TEST - команда тест.
      • COM_SLEEP - команда спать.
      • COM_EMPTY - команда пустая.
    • параметр_команды: значение от 0 до 10 определяющее скорость или уровень. - необязательный параметр
Функция set_motion();
  • Назначение: Движение конечностями Hexapod.
  • Синтаксис: set_motion(№_конечности , №_сустава , положение_сустава);
  • Параметры:
    • №_конечности: от 1 до 6 или SERVO_ALL для всех конечностей сразу.
    • №_сустава: 1 (вертикальный), или 2 (горизонтальный).
    • положение_сустава: от 0 (внизу или сзади) до 100 (вверху или спереди) или SERVO_FREE (отключить сервопривод).
Функция set_motionA();
  • Назначение: Движение конечностями Hexapod по градусу.
  • Синтаксис: set_motionA(№_конечности , градус_движения);
  • Параметры:
    • №_конечности: от 1 до 6 или SERVO_ALL для всех конечностей сразу
    • градус_движения: от 1 до 360 см. примечание
  • Возвращаемые значения: Нет.
  • Примечание: Представьте себе, как движется конечность‚ Она повторяет одни и те же движения (иногда с разным размахом): проходит внизу спереди назад, поднимается вверх, сверху быстрее проходит вперёд, опускается вниз, и всё повторяется. Если представить весь этот круг в виде 360°, то каждое положение конечности, можно представить числом от 1 до 360, это и есть градус_движения.
Функция calibration();
  • Назначение: калибровка суставов конечностей Hexapod.
  • Синтаксис: calibration();
  • Примечание: Вызывается 1 раз в коде loop. Сама перехватывает нажатие кнопок A и B

В библиотеке доступна 1 переменная: uint8_t walking, определяющая тип походки (по умолчанию = 2).

  • 0 - все конечности движутся одинаково, похоже на плавание брасом
  • 1 - конечности движутся с задержкой на 1/6 в следующем порядке: 1,2,3,4,5,6
  • 2 - конечности движутся с задержкой на 1/6 в следующем порядке: 1,3,5,2,4,6
  • 3 - конечности движутся с задержкой на 1/6 в следующем порядке: 1,4,5,2,3,6

Присвойте значение данной переменной и заставьте пойти Hexapod вызвав функцию go(); для просмотра отличий в его походке.


Файлы для следующих товаров

Гарантии и возврат Используя сайт Вы соглашаетесь с условями
Яндекс.Метрика