Ссылка на описание подключение, управление и калибровку Hexapod.
Функция begin();
- Назначение: Инициализация Hexapod.
- Синтаксис: begin(тип_сервоприводов);
- Параметры: SERVO_SG90, или SERVO_MG90, или SERVO_MG996R, или SERVO_FutabaS3003
- Примечание: Вызывается 1 раз в коде setup.
Функция go();
- Назначение: Движение Hexapod.
- Синтаксис:
- 1 вариант: go(X , Y , Z );
- 2 вариант: go(команда , параметр_команды);
- Параметры:
- X: от -10 (влево) до +10 (вправо).
- Y: от -10 (назад) до +10 (вперёд). - необязательный параметр
- Z: от -10 (вниз) до +10 (вверх). - необязательный параметр
- команда:
- GO_ON - движение вперед.
- GO_BACK - движение назад.
- GO_LEFT - поворот влево.
- GO_RIGHT - поворот вправо.
- GO_ON_LEFT - движение вперед и поворот влево.
- GO_ON_RIGHT - движение вперед и поворот вправо.
- GO_BACK_LEFT - движение назад и поворот влево.
- GO_BACK_RIGHT - движение назад и поворот вправо.
- COM_STOP - команда стоп.
- COM_SIT - команда сидеть.
- COM_NOD - команда поклон.
- COM_UP - команда встать.
- COM_LAY - команда лежать.
- COM_TEST - команда тест.
- COM_SLEEP - команда спать.
- COM_EMPTY - команда пустая.
- параметр_команды: значение от 0 до 10 определяющее скорость или уровень. - необязательный параметр
Функция set_motion();
- Назначение: Движение конечностями Hexapod.
- Синтаксис: set_motion(№_конечности , №_сустава , положение_сустава);
- Параметры:
- №_конечности: от 1 до 6 или SERVO_ALL для всех конечностей сразу.
- №_сустава: 1 (вертикальный), или 2 (горизонтальный).
- положение_сустава: от 0 (внизу или сзади) до 100 (вверху или спереди) или SERVO_FREE (отключить сервопривод).
Функция set_motionA();
- Назначение: Движение конечностями Hexapod по градусу.
- Синтаксис: set_motionA(№_конечности , градус_движения);
- Параметры:
- №_конечности: от 1 до 6 или SERVO_ALL для всех конечностей сразу
- градус_движения: от 1 до 360 см. примечание
- Возвращаемые значения: Нет.
- Примечание: Представьте себе, как движется конечность‚ Она повторяет одни и те же движения (иногда с разным размахом): проходит внизу спереди назад, поднимается вверх, сверху быстрее проходит вперёд, опускается вниз, и всё повторяется. Если представить весь этот круг в виде 360°, то каждое положение конечности, можно представить числом от 1 до 360, это и есть градус_движения.
Функция calibration();
- Назначение: калибровка суставов конечностей Hexapod.
- Синтаксис: calibration();
- Примечание: Вызывается 1 раз в коде loop. Сама перехватывает нажатие кнопок A и B
В библиотеке доступна 1 переменная: uint8_t walking, определяющая тип походки (по умолчанию = 2).
- 0 - все конечности движутся одинаково, похоже на плавание брасом
- 1 - конечности движутся с задержкой на 1/6 в следующем порядке: 1,2,3,4,5,6
- 2 - конечности движутся с задержкой на 1/6 в следующем порядке: 1,3,5,2,4,6
- 3 - конечности движутся с задержкой на 1/6 в следующем порядке: 1,4,5,2,3,6
Присвойте значение данной переменной и заставьте пойти Hexapod вызвав функцию go(); для просмотра отличий в его походке.
