Библиотека iarduino_MultiServo

Описание библиотеки:

Библиотека позволяет работать с Multi Servo Shield на 16 сервоприводов.
Основные функции библиотеки, позволяют управлять сервоприводами, и использовать Servo Shield в качестве расширителя выходов Arduino (только выходов, а не входов).
Дополнительные функции библиотеки, позволяют использовать весь функционал чипа PCA9685, на базе которого реализован Multi Servo Shield.

Данная библиотека может использовать как аппаратную, так и программную реализацию шины I2C.
О том как выбрать тип шины I2C рассказано в статье Wiki - расширенные возможности библиотек iarduino для шины I2C.

Основные функции библиотеки:

Подробное описание работы с основными функциями, находится в разделе Wiki Multi Servo Shield.

#include <iarduino_MultiServo.h> // Подключаем библиотеку
iarduino_MultiServo ОБЪЕКТ; // Создаём объект

Функция begin( [ АДРЕС [ , ЧАСТОТА ]] ); // Инициализация работы с Multi Servo Shiel.

Функция servoSet( №_ВЫХОДА , ПАРАМЕТРЫ ); // Установка параметров для каждого сервопривода.

Функция servoWrite( №_ВЫХОДА , УГОЛ ); // Поворот указанного сервопривода на заданный угол.

Функция analogWrite( №_ВЫХОДА , ШИМ [ , ФАЗОВЫЙ_СДВИГ ] ); // Установка сигнала ШИМ на выходе.

Функция digitalWrite( №_ВЫВОДА , СОСТОЯНИЕ ); // Установка логического состояния на выходе.

Функция analogRead( №_ВЫВОДА ); // Чтение ранее установленного коэффициента заполнения ШИМ.

Дополнительные функций библиотеки:

Подробное описание работы с дополнительными функциями, находится в разделе Wiki Multi Servo Shield.

Функция bus( ЧАСТОТА ); // Установка скорости работы Multi Servo Shield на шине I2C.

Функция restart(); // Перезагрузка Multi Servo Shield, с установкой значений по умолчанию.

Функция invert( ФЛАГ ); // Инверсия сигналов на всех выходах Multi Servo Shield.

Функция outdrv( ФЛАГ ); // Установка схемы с каскадным выходом выводов внутри чипа.

Функция outState( СОСТОЯНИЕ ); // Установка состояний на всех выходах LOW, HIGH или IMPEDANCE.

Функция extClock( ЧАСТОТА ); Установка работы чипа от внешнего источника тактирования.

Функция reg( АДРЕС [ , ДАННЫЕ ] ); // Чтение или запись одного байта данных в (из) регистр чипа.